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（以下内容从天风证券《机器人产业趋势研判：重视价值量有望提升摆线减速器》研报附件原文摘录）　　摘要

　　摆线减速器是RV减速器的一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。当前时间点，我们看好摆线减速器在人形机器人的应用，原因如下：

　　1）谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度。

　　2）据21世纪经济网报道，双环传动已经开始与特斯拉人形机器人团队接触，并联合进行小型RV减速器的开发。

　　回归原理，我们认为摆线减速器的技术特性恰好填补了行星减速器与谐波减速器方案的不足，有望在人形机器人髋部等展开应用。谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器的摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度。

　　近期产业链多家公司推出摆线产品用于人形机器人，并有望解决重量问题，故我们认为摆线在人形机器人应用比例和用量个数有望提升。科达利-科盟：采用peek材料做摆线，可实现较钢材减重73%。福达-长坂：有多项摆线减速器专利。日本纳博特斯克已在RV结构的基础上逐步推出封闭式结构RD系列减速器产品和质量轻量化的N系列减速器产品。国内：面向人形机器人领域，智同科技推出了具有高精度、长寿命、高集成度和轻量化的传动模块产品。智同科技定制化推出摆线减速机模组CT-CHR-6E。摆线模组具有精度高、承载能力大等特点，适合于大扭矩、长寿命的场景，可应用于仿生或仿真拟人机器人、行走机器人、外骨骼机器人等领域。

　　投资建议：

　　当前时间点，站在产品维度我们看好摆线减速器核心在于：1）特斯拉已经在接触RV减速器的厂商，有一定的产业基础；2)随着产业的发展，不少摆线减速器厂商表示可解决摆线在人形机器人应用的重量问题。标的上，重点推荐【豪能股份】、【福达股份】，主打peek轻量化的【科达利】；建议关注【精锻科技】、【双环传动】（中小市值联合覆盖）。

　　风险提示：人形机器人发展不及预期、股价波动较大风险、产品技术发展不如预期